Formé en 1978 à Stroud, dans le Gloucestershire, Pendragon a connu un succès rapide après avoir fait la première partie de Marillion.

En 1984, ils sortent leur premier "mini-album" Fly High Fall Far, suivi en 1985 de leur premier album complet, le très apprécié "The Jewel".

Les premières années ont été marquées par de nombreuses frustrations dans la recherche d'un contrat d'enregistrement, jusqu'à ce qu'en 1987, le frontman et guitariste Nick Barrett crée son propre label "Toff Records" pour sortir leur prochain album complet, "Kowtow".

Pendragon a régulièrement tourné dans le monde entier, s'aventurant jusqu'en Amérique du Sud, aux États-Unis, au Canada et au Japon, jouant à guichets fermés, et se produisant régulièrement en Europe.

Leur dernier album complet "Love Over Fear" est arrivé en 2020. Il évoque le sentiment de relation avec la Mer et utilise le travail de l'artiste locale Liz Saddington pour la couverture et les peintures du livret. C'est pendant la tournée de cet album, début 2020, que le monde a changé avec la pandémie et que le groupe s'est retrouvé en Pologne avec les frontières de l'Europe qui se fermaient.

2023 voit Pendragon célébrer son 45ème anniversaire et son retour sur scène après une pause forcée de 3 ans. Ils fêtent cela avec style, en jouant 3 week-ends de deux jours en mai, avec la sortie de North Star, un mini-album très applaudi.